廈門圣企機電設備有限公司


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PID參數的整定


可以在軟件中進行自動整定


自動整定的PID參數可能對于系統來說不是好的，就需要手動憑經驗來進行整定。P參數過小，達到動態平衡的時間就會太長；P參數過大，就容易產生超調。


PID功能塊在梯形圖（程序）中應當注意的問題


好采用PID向導生成PID功能塊


說一個簡單的也是容易被人忽視的問題，那就是：PID功能塊的使能控制只能采用SM0.0或任何1個存儲器的常開觸點并聯該存儲器的常閉觸點這樣的永不斷開的觸點！


筆者在以前的一個工程調試中就遇到這樣的問題：PID功能塊有時間動作正常，有時間動作不正常，而且不正常時發現PID功能塊都沒問題（PID參數正確、使能正確）就是沒有輸出。后查了好久，突然意識到可能是使能的問題——我在使能端串聯了啟動/停止控制的保持繼電器，我把它改為SM0.0以后，一切正常！
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同時也明白了PID功能塊有時間動作正常，有時間動作不正常的原因：有時在灌入程序后保持繼電器處于動作的狀態才不會出現問題，一旦停止了設備就會出現問題—PID功能塊使能一旦斷開，工作就不會正常！


把這個給大家說說，以免出現同樣失誤


下面是PID控制器參數整定的一般方法
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PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、


積分時間和微分時間的大小。PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法。


它主要是依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。


二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都需要在實際運行中進行后調整與完善。現在一般采用的是臨界比例法。利用該方法進行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作；(2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期；(3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。


西門子PLC與三菱PLC的區別


一、編程理念不同


三菱plc是日系品牌，編程直觀易懂，學起來會比較輕松，但指令較多。而西門子plc是德國品牌，指令比較抽象，學難度較大，但指令較少，所以學三菱和學西門子的周期是一樣的。


個人認為三菱(日系的中高端品牌)PLC的軟件至少落后西門子5年以上，大中型的暫且不說，就拿三菱比較有優勢的小型機FX系列和西門子S7-200系列相比，西門子有如下優勢：


1、三菱的編程軟件從早期的FXGPWIN到近期的GX8.0(我所知道新的)，和所有的日系品牌一樣，該軟件的編程思路是自上而下的單一縱向結構，而西門子的MicroWIN則是縱向和橫向兼備的結構，而且子程序支持局部變量，相同的功能只需要編一次程序即可，大大減少了開發難度和時間。


2、S7-200一直以來支持強大的浮點運算，編程軟件直接支持小數點輸入輸出，而三菱直至近年推出的FX3U系列才有此種功能，以前的FX2N系列的浮點功能都是。


3、S7-200的模擬量輸入輸出程序非常簡單方便，AD、DA值可以不需編程直接存取的，三菱的FX2N及其以前的系列都需要非常繁瑣的FROM TO指令。FX3U如今倒支持此功能了，但足足晚了五年甚至更多


4、當然三菱的FX2N系列也有它自己的優勢，一是高速計數器指令比S7-200方便，二是422口比西門子的PPI口皮實（因為200系列的PPI口是非光電隔離的，非規范操作和仿制的編程電纜可能會導致串口損壞）


以上的比較僅僅是小型機，至于西門子的300和400系列以及更大型的TDC系列，這里就無需多言了。


學PLC，三菱是很容易上手的，因為直來直去思路簡單，但從學的角度講，肯定是西門子更好。


產品系列
6ES7468-1BF00-0AA0 468-1連接電纜（5米）
6ES7468-1CB00-0AA0 468-1連接電纜（10米）
6ES7468-1CC50-0AA0 468-1連接電纜（25米）
6ES7468-1CF00-0AA0 468-1連接電纜（50米）
6ES7468-1DB00-0AA0 468-1連接電纜（100米）
6ES7461-3AA00-7AA0 終端器
6ES7463-2AA00-0AA0 IM463-2接口模塊
6ES7467-5GJ02-0AB0 IM467接口模塊，支持Profibus-DP協議
6ES7467-5FJ00-0AB0 IM467 光纖接口模塊，支持Profibus-DP協議
6ES7964-2AA01-0AB0 IF-964 DP接口模塊
6ES7964-2AA04-0AB0 IF-964 DP接口模塊
電源模板
6ES7307-1BA00-0AA0 電源模塊(2A)
6ES7307-1EA00-0AA0 電源模塊(5A)
6ES7307-1KA01-0AA0 電源模塊(10A)
CPU
6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，16K內存
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，16K內存
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，32K內存
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，32K內存
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，32K內存
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,48K內存
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP
6ES7315-2AG10-0AB0 CPU315-2DP, 128K內存
6ES7315-6FF01-0AB0 CPU315F-2DP,192K內存
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內存
6ES7317-2EJ10-0AB0 CPU317-2PN/DP,512K內存
6ES7317-6FF00-0AB0 CPU317F-2DP,512K內存
6ES7317-6TJ10-0AB0 CPU317T-2DP技術型,512K內存


通訊模板
6ES7340-1AH01-0AE0 CP340通訊處理器（RS232）
6ES7340-1BH02-0AE0 CP340通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7340-1CH02-0AE0 CP340通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH01-0AE0 CP341通訊處理器（RS232）
6ES7341-1BH01-0AE0 CP341通訊處理器（20mA/TTY）
6ES7341-1CH01-0AE0 CP341通訊處理器（RS485/RS422）
6ES7341-1AH00-8BA0 CP341通訊模塊配置軟件包
6ES7870-1AA01-0YA0 可裝載驅動MODBUSRTU主站
6ES7870-1AB01-0YA0 可裝載驅動MODBUSRTU從站
6GK7342-5DA02-0xE0 CP342-5通訊模塊
6GK7342-5DF00-0xE0 CP342-5光纖通訊模塊
6GK7343-5FA01-0xE0 CP343-5通訊模塊
6GK7343-1EX11-0xE0 CP343-1以太網通訊模塊
6GK7343-1EX21-0xE0 CP343-1以太網通訊模塊
6GK7343-1GX20-0xE0 CP343-1IT 以太網通訊模塊
6GK7343-1HX00-0xE0 CP343-1PNPROFINET以太網通訊模塊


西門子總線接頭，西門子驅動系統，伺服驅動，模塊驅動，電源模塊。


西門子觸摸屏，Smart1000Micro 面板文本面板多功能面板，Smart700觸摸屏OP 73觸摸屏，其他觸摸屏面板。


西門子變頻器MM420變頻器，MM430變頻器，MM440變頻器，G120變頻器G110變頻器系列，工程變頻器，西門子工程逆變器。


西門子直流調速器，其他變頻器及備件，西門子數控系統及備件，NCU主板，CCU控制主板，西門子數控系統，西門子PCU50。


控制單元操作面板，手持單元，西門子，西門子低壓產品，西門子工控機等。