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中山海川機器人丨精密減速器機器人產業要破除“卡脖子”難題

核心提示：精密減速器最近看了一則新聞：機器人產業要破除“卡脖子”難題，感觸挺深。隨著人工成本的提高，工業機器人替換人已成為趨勢。工業機器人作為智能制造的基石，但核心零部件卻制約著我國機器人產業的發展，據相關顯示

精密減速器

最近看了一則新聞：機器人產業要破除“卡脖子”難題，感觸挺深。隨著人工成本的提高，工業機器人替換人已成為趨勢。工業機器人作為智能制造的基石，但核心零部件卻制約著我國機器人產業的發展，據相關顯示目前國內機器人減速器普通依賴進口。機器人產業在中國要成氣候，必須下決心解決核心零部件的問題。

下面介紹工業機器人核心精密零部件：減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。目前市面上的大量應用在工業機器人上的減速器主要有兩類：rv減速器和諧波減速器。

rv減速器：是少齒差嚙合，但相對于諧波減速器，rv減速器通常用的是擺線針輪，rv減速器由擺線針輪和行星支架組成。相比諧波減速器，rv減速器的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。rv減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。rv減速器用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸都是用rv減速器。

rv減速器分解圖

減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發生器三者組成。它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。所以減速機主用于小型機器人，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。一般用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸。